栈里有什么

函数调用链 + 局部变量 + 任务切换现场

对ARM架构而言，每一级函数调用，都要保存R4-R11 + LR 共9个寄存器 36字节。

局部变量的空间取决于代码。

任务现场的保存固定需要64字节，也就是保存完整的16个寄存器，这个是不会随着调用深度变化的。

为什么是R4-R11

ARM的寄存器分工是这样的：

R0-R3用于传参和返回值，调用后值会变，所以调用者自己负责保存还想用的值。

R4-R11调用者会假设"调用完这些值不变"，所以被调用函数如果要改，必须要先保存、用完恢复。这里自然是会保存到栈中。 LR保存的是返回地址，如果函数里还要调用其他函数，会导致LR被覆盖，所以也需要保存到栈里。

为什么是64字节的现场

ARM有16个可见寄存器，占 16×4=64字节。 因为任务需要做到对切换无感知，所以需要保存全部的状态。也就是说，任务切换需要是透明的，一切都要恢复到原样，包括上面提到的应该由调用者负责的寄存器。

Cortex-M的优化

实际上64字节是简化说法，比如Cortex-M有硬件自动保存机制： 每当异常、中断触发的时候，硬件会自动将R0, R1, R2, R3, R12, LR, PC, xPSR这8个寄存器自动压栈，软件只需要保存R4-R11。虽然整体还是占用64字节，但是软件不需要负责其中的32字节的保存。 需要注意的是，这不意味着我们就不用预留空间了，还是要预留64字节的空间，只是硬件会自动保存到栈上的硬件存储区而已。

举个例子：

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void A(void) {
    int x = 100;  // 假设编译器把 x 放在 R4
    B();          // 调用 B
    // 这里还要用 x，所以 R4 必须保持 100
}

如果 B() 也用了 R4，B() 必须先保存 R4 的旧值，返回前恢复。 这就是为什么 R4-R11 和 LR 要保存——调用约定保证了"调用前后这些寄存器值不变"。

估算方法

找最深的调用链、找最大的局部变量，然后相加，就能得到一个粗略的估算结果。 工程上还需要进行运行测量，用真实数据跑够所有的分支，借助 uxTaskGetStackHighWaterMark() 获取任务执行以来的栈剩余空间最小值来测量。还需要配合栈溢出钩子函数做记录。

常见的工作流程是这样的：

1. 初期：估算一个值，乘 1.5-2 倍作为初始栈大小
2. 开发期：关键任务周期性打印 uxTaskGetStackHighWaterMark() 结果
3. 测试期：跑所有功能路径（最深调用链、最大局部变量场景）
4. 发布前：根据测量结果，保留 20-30% 余量